| 1963年8月 | 長野県埴科郡坂城町大字坂城9347番地に、株式会社竹内製作所を資本金３百万円で設立し、自動車部品メーカーの下請を開始 |
| 1971年9月 | ミニショベルを開発し生産を開始 |
| 1972年1月 | 長野県埴科郡坂城町に村上工場（現・本社工場）を新設 |
| 1975年5月 | ヤンマーディーゼル株式会社（現・ヤンマー株式会社）へのミニショベルのOEM生産（現在はクローラーキャリアのOEM生産）を開始 |
| 1976年3月 | 双信工業株式会社より営業譲渡を受け、撹拌機の製造及び販売を開始（2018年６月付で撹拌機事業をエムケー精工株式会社に譲渡） |
| 1977年9月 | 長野県埴科郡坂城町に千曲工場を新設、撹拌機製造工場とする（2018年６月付で撹拌機事業をエムケー精工株式会社に譲渡） |
| 1978年1月 | ミニショベルの輸出を開始 |
| 1979年2月 | 米国にTAKEUCHI MFG.(U.S.),LTD.（現・連結子会社）を設立 |
| 1981年1月 | ミニショベルのシリーズ完成（１～５トン） |
| 1984年4月 | 長野県埴科郡戸倉町（現・長野県千曲市）に戸倉工場を新設 |
| 1986年9月 | クローラーローダーを開発し生産を開始 |
| 1988年3月 | 株式会社神戸製鋼所（現・コベルコ建機株式会社）へのミニショベルのOEM生産を開始（1993年12月まで） |
| 1995年3月 | ドイツのHBM/NOBAS G.M.B.H（現GP GUNTER PAPENBURG AG）と油圧ショベル（ホイール式）の共同生産を開始（2013年12月をもって共同生産を終了） |
| 1996年10月 | 英国にTAKEUCHI MFG.(U.K.)LTD.（現・連結子会社）を設立 |
| 1998年5月 | ＩＳＯ9001認証取得（ショベル、クローラーキャリアの設計及び製造） |
| 1998年10月 | 本社工場内に開発センターを新設 |
| 1999年5月 | ＩＳＯ9001認証取得範囲の拡大（ショベル、ローダー、クローラーキャリアの設計及び製造） |
| 2000年5月 | フランスにTAKEUCHI FRANCE S.A.S.（現・連結子会社）を設立 |
| 2002年3月 | 米国GEHL CompanyへのクローラーローダーのOEM生産を開始（2011年２月まで） |
| 2002年12月 | 株式を日本証券業協会（JASDAQ）に登録 |
| 2004年12月 | 日本証券業協会への店頭登録を取消し、ジャスダック証券取引所に株式を上場 |
| 2005年3月 | 本社工場内に第二工場を新設 |
| 2005年4月 | 中国に竹内工程機械（青島）有限公司（現・連結子会社）を設立 |
| 2009年4月 | 豊田通商株式会社と資本業務提携（2014年４月まで） |
| 2010年4月 | ジャスダック証券取引所と大阪証券取引所の合併に伴い、大阪証券取引所ＪＡＳＤＡＱに上場 |
| 2013年7月 | 東京証券取引所と大阪証券取引所の統合に伴い、東京証券取引所ＪＡＳＤＡＱ（スタンダード）に上場 |
| 2015年3月 | 東京証券取引所市場第一部に市場変更 |
| 2016年2月 | 本社工場内に本社・第三工場及び生産技術棟を新設 |
| 2017年8月 | 所在地（長野県埴科郡坂城町大字上平205番地）に登記上の本店所在地を移転 |
| 2019年6月 | 長野県埴科郡坂城町に試験棟を新設 |
| 2021年3月 | TAKEUCHI MFG.(U.S.),LTD.にトレーニングセンターを新設 |
| 2021年7月 | リチウムイオン電池式ミニショベル「TB20e」を出荷開始 |
| 2022年4月 | 東京証券取引所の市場区分の見直しにより、東京証券取引所の市場第一部からプライム市場に移行 |
| 2022年9月 | TAKEUCHI MFG.(U.S.),LTD.に工場を新設し、クローラーローダーを生産開始 |
| 2023年9月 | 長野県小県郡青木村に青木工場を新設 |