モルガン・スタンレーは、商業銀行業務と証券業務を両方営業することを禁ずるグラス・スティーガル法の施行をきっかけに、1935年にモルガン商会の証券部門が分離独立することで、モルガン商会の創設者であるジョン・ピアポント・モルガンの孫にあたるヘンリー・モルガンと、新会社の社長に就任したハロルド・スタンレーによって設立された。1941年にニューヨーク証券取引所の会員権を取得し、1986年株式公開。